Českou Skalicí vedla již před tisícem let obchodní stezka spojující Prahu s Polskem. Území nabylo na významu na počátku 13. století, kdy členové rodu erbu zlatého třmene vybudovali na obou březích řeky Úpy dvě opevněná rodová sídla, tvrz maloskalickou a tvrz velkoskalickou. Při tvrzi velkoskalické vznikla zakrátko osada a později městečko nazývané Skalice nad Úpou. Do dnešních dnů se však dochovaly pouze zbytky tvrze maloskalické, jejíž pozůstatky je možné vidět při pohledu z mostu přes řeku Úpu na Muzeum Boženy Němcové.

Vývoj města byl poznamenán několika válečnými událostmi. Bojovalo zde husitské vojsko v čele s Janem Žižkou, Švédové, Prusové, Rakušani i Slezané. Nejkrvavější bitva se zde odehrála 28. června 1866 v průběhu prusko-rakouské války. Většina padlých je pohřbena na vojenském hřbitově, o nějž se stará město Česká Skalice. Mnoho menších hrobů a památníků je však roztroušeno po okolí. Místy bojů prochází naučná stezka.

Tvář České Skalice byla utvářena i pozitivními událostmi, např. českým národním obrozením, kdy byla Česká Skalice uznávaným centrem obrozeneckých snah a iniciátorem rozvoje ochotnického divadla, knihovnictví a školství, dále založením tradice Jiřinkových slavností či rozvojem textilního průmyslu. Druhá polovina 19. století byla významná pro vznik mnoha spolků – Sokola, sboru dobrovolných hasičů a včelařského spolku, které fungují dodnes.

V současnosti ve městě žije přes pět tisíc obyvatel. Nachází se v turistické oblasti Kladské pomezí, která odkazuje k propojení Česka a Polska. Díky své poloze nedaleko polských hranic je Česká Skalice oblíbeným cílem nejen českých, ale i zahraničních turistů. Novodobá historie města je spjata s textilní výrobou, rozvojem cestovního ruchu a rozvojem soukromého podnikání v oblasti zemědělské techniky, zahrádkářských substrátů aj.